明万历年间，日本国内政局发生重大变化。丰臣秀吉以武力统一了日本全国。但国内仍有一些拥兵自重的封建主难以控制。为了缓和国内矛盾，巩固自己的统治，丰臣秀吉把国内的注意力引向国外，制定了占领朝鲜，征服中国，进而向南洋扩张的军事侵略计划。作为第一步，向朝鲜提出了“假道入明”的狂妄要求，理所当然地遭到了朝鲜政府的拒绝。万历二十年（1592年）四月十三日，丰臣秀吉发动了侵朝战争，日本称为“文禄庆长之役”，中国称为“万历朝鲜之役”，朝鲜称为“壬辰倭乱”以及“丁酉再乱”。日本侵略军乘大小舰船700余艘，由对马岛渡海，翌日晨在釜山登陆，分北、南、中三路发起进攻。只用了2个多月的时间，就占领了汉城、开城和平壤。朝鲜面临着亡国的危险。于是，朝鲜国王李昖遣使向明朝求援。朝鲜当时是我国的藩属国，且“关白（指日本首相丰臣秀吉）之图朝鲜，其意实在中国。”（明援朝经略宋应昌语，见《明史·纪事本末》卷六十二）鉴于这种情况，明朝廷遂决定发兵援朝抗日。万历二十年（1592年）十二月二十三日，李如松率领明军入朝参战。翌年初，连克平壤、开城。四月二十日，收复汉城。日军退据南部诸道，并提出议和。不久，实现了停战。万历二十五年正月（1597年），日军再次侵略朝鲜，次年八月，丰臣秀吉病死，遗命从朝鲜撤军。

东南会战后，侵朝日军被压缩在东南沿海的顺天、泗川、南海一带。十月，日本关白丰臣秀吉死讯传至朝鲜，日军全线撤退。当时，盘踞在朝鲜东南一隅之日军，除驻蔚山之第一军主力已先期撤退外，尚有兵力4.6万余人，其撤退部署是：东部驻西生浦、梁山、竹岛各部，于十一月先行撤退，在釜山集结，候船返国；中部居昌之敌，就地上船迳返本国；西部驻顺天、泗川、南海、固城之日军，待东部日军撤离后，分头到巨济岛集结，再乘船回国。

1598年11月，日军无心恋战，由蔚山出逃，明军分道进击。加藤清正率乘船撤退。明军由陈璘提督水师，副将邓子龙、游击马文焕等皆由其统属。以战舰数百，分布忠清、全罗、庆尚各个海口。 就在日军将领撤退之时，陈璘派遣邓子龙偕同朝鲜名将李舜臣联合出击，在露梁海上截击想援救小西行长的日军援军立花宗茂、岛津义弘、小早川秀包、高桥统增、宗义智、寺泽广高等部。邓子龙年逾七十，仍然意气风发，率三巨舰向日军进攻，并自为前锋，与日军决战。战斗时曾携壮士三百人跃入朝鲜战舰以救援，直前奋击，日军死伤无数。但其他战舰却误掷火器于邓子龙的战舰，使战舰起火，结果邓子龙无路可退，壮烈牺牲。而李舜臣领兵来援，率龟甲船冲入敌阵，但却被日军包围，结果不幸身中流弹而亡，他死前叮嘱不许张扬，并把军旗交给部下代为发号施令，以继续战斗。

随后副将陈蚕、季金等领军赶至，夹击日军，日军则因为成功让小西行长脱困而且战且退。而得以逃脱登岸的日军又为明朝所歼，而有大批的日军焚溺而亡。这时刘綎方进攻小西行长，并夺取桥寨，陈璘以舰队一同攻击，再焚烧日军战舰百余艘。小西行长的友军岛津义弘引舰队来援，陈璘亦将其击败，结果来援日军只得扬帆退去，立花宗茂则作为殿后接应小西行长让其余日军成功撤退。然而对日军而言，此战的目的仅是救出被围困在顺天的小西行长并撤退回日本，并非求战胜。

朝鲜西南海区的自然地理有两大特点：一是地形复杂，岛屿星罗棋布，水道纵横交错，便于水军依托岛岸，隐蔽机动地打击敌人；二是潮差大，平均可达10米，为远东地区所罕见。涨潮时，水势汹涌。退潮时，水位猛降，大片浅滩迅速露出水面。舰船如不迅速驶离，便有搁浅的危险。

日本水军在开战时，拥有1000余艘舰船，到战争末期已发展到3000艘左右。数量虽然可观，但构造简单，性能较差。装备的武器为铳（即原始的滑膛枪炮）、枪、弓矢、倭刀等。

万历二十五年（1597年）七月二十五日，丰臣秀吉增兵北犯。第二年，中朝联军大举反攻，连续奏捷，将日军压缩在朝鲜南部。明朝用于朝鲜战场的兵力约4.5万人。其中水师1.3万人，战船500余艘。战船的种类繁多，有福船、楼船、栢槽、沙船、苍船、铜绞艄、海舫、八喇虎等。战船的武器精良，除弓、弩、刀枪、矛等冷兵器外，还有大量火器，如佛郎机、虎蹲炮等。据史料记载，明军火炮的射程最远可达3000米，而日军的只有100—200米。[1] 

朝鲜水军兵力约4.8万多人（占朝鲜总兵力的1/4）， 拥有船舶488艘，包括战船80艘（每船80人），辅助战船192艘（每船30—60人），勤务船26艘。在这些战船中，李舜臣创造的“龟船”很有特色。

这是一种大型战船，上复盖板，板上有十字小槽，不是小槽的地方，遍插利刃及锥尖。前为龙头，龙口是铳穴；后为龟尾，尾下亦有铳穴。两舷各有6个铳穴，铳穴下有橹8—10支。龟船甲板坚固，机动灵活，攻击和防护能力均较好。日水军呈秀吉之曾说：“朝鲜人水战大异陆战，且战船大而行速，楼牌坚厚，铳丸俱不能入。我船遇之，尽被撞破。”可见朝鲜水师在李舜臣领导下，不仅武备精良，而且训练有素，是一支累败日军的海上劲旅。

明朝水师提督陈璘最先获悉日军撤退的情报，决定在海上阻击日军 ，并作出了相应的部署：

（1）联军水师主力由古今岛向前推进，前出到左水营、猡老岛以东海面；

（2）在左水营建立基地和联合作战指挥所；

（3）以一部兵力占领猫岛（今韩国全罗南道顺天东南），封锁光阳湾（顺天东南），控制露梁津海峡（今韩国庆尚南道西南），截断小西行长所率第三军之退路；

（4）以一部兵力在露梁海峡及其以东海域巡逻，监视泗川、南海、固城各地日军之动向。 [2] 

驻朝鲜西部日军接到撤退命令后，拟于万历二十六年（1598年）十一月十一日起开始撤退。驻顺天之第二军先撤，接着，驻泗川、南海、固城之日军，依次到巨济岛集结， 候船回国。十一日晨，第二军部队登船待发。其先遣部队驶至光阳湾口的猫岛附近海面时，受到中朝联军水师的拦击，退路被截断。为了突破重围，第二军编组了一支冲锋船队，连日向联军水师发起攻击，均未能奏效，只得向驻泗川、南海之日军求援。

此时，驻泗川、新城之日军第五军主力，在岛津义弘率领下，已经登船，只待涨潮出发，驶往巨济岛。岛津义弘接到小西行长的求援信后，当即率领这支庞大的船队，于十八日夜乘月色向露梁海峡疾驶，企图突入光阳湾，解小西行长之围。中途与从南海开来之宗智义部船队会合。两支船队会合后，共有兵力万余人，舰船500余艘，于午夜开始通过露梁海峡。

陈璘、李舜臣获悉日援军西进的情报后，立即着手调整部署，决心在露梁以西海域，包围和歼灭救援之敌。其作战部署是：

1.以副将邓子龙率兵1000人，驾3艘巨舰为前锋，埋伏于露梁海北侧，待日船队通过海峡后，迂回到侧后发起攻击，切断其归路；

2.以陈璘率明朝水师主力为左军，泊昆阳之竹岛与水门洞港湾内正面阻击，待机出击；

3.以李舜臣率朝鲜水师为右军，进泊南海之观音浦，待机与明军夹击日军。[2] 

十九日丑时， 石曼子（即岛津义弘）率军万余、战船500只西上，进入露梁海明军预伏地，遭陈璘部阻击，调头南下。天亮，日军发现前有伏兵，又向北回师，遭到北岸邓子龙部截击。联军三面合围，在露梁海与日军展开激战。

此时，“月挂西山，山影倒海，半边微明，我船无数，从阴影中来，将近贼船，前锋放火炮，呐喊直驶向贼，诸船皆应之。贼知我来，一时鸟铳齐发，声震海中，飞丸落于水中者如雨。”（《柳成龙惩毖录》卷二第六十八页）

联军驾船逼近日舰，跃上敌船，短兵肉搏。北岸邓子龙率士卒300登上朝鲜船，奋勇冲杀，由于众寡悬殊，邓子龙部旋即被日船包围。“子龙素慷慨，年逾七十，意气弥厉，欲得首功，急携壮士二百，跃上朝鲜船，直前奋击，贼死伤无数。他舟误掷火器入子龙舟。舟中火，贼乘之，子龙战死。”（《明史·邓子龙传》）[3] 

战至中午，陈璘派水师副将陈蚕、游击季金率部来援。与此同时，中朝联军水师左右两路分别从南北两个方向，向大岛以东海面之日船队主力，展开了猛烈的攻击。

《朝鲜李忠武公行述》对这场战斗作了生动的描述：“两军突发，左右掩击，炮鼓齐鸣，矢石交下，柴火乱投，杀喊之声，山海同撼。许多倭船，大半延燃，贼兵殊死血战，势不能支，乃进入观音浦，日已明矣。”

陈璘率主力与李舜臣夹击日舰，施放喷火筒，焚毁日军大部分战船。 日军跳水登岸，又遭陆上明军截杀，死伤大半。石曼子（岛津义弘）不支，仅率50余只战船溃逃。李舜臣率朝鲜水师跟踪追击，进入观音浦，再度与日军血战。陈璘也率中国水师赶来支援，用虎蹲炮连续轰击，日船纷纷起火。在一片混乱之中，日军仍垂死挣扎，拼命反击。

李舜臣领先督战，中弹牺牲。其子秘不发丧，鸣鼓挥旗，代父指挥，继续同中国水师并肩战斗。陈璘乘胜挥师西进，焚毁日军准备撤退的船只百余艘，并与陆路刘綎军夹攻顺天日军。小西行长率余部逃脱。

1598年，中朝联合水师在露梁海面以8 00艘战船包围500艘日本战船，几乎全歼，日军死亡万计。

露梁海战是在近400余年前由中朝水军单独进行的，以切断敌人海上退路为目的的海上战役。这次战役给侵朝日军以歼灭性重大打击、对战后朝鲜200年和平局面的形成，起了重要的作用。中朝联军水师在这次海战中，密切配合，善于准确判断情况，并根据敌情变化，及时调整部署，迅速转移兵力，依托岛岸、隐蔽待机，适时出击。先对一部从海上撤退的敌军实施严密封锁，迫其求援；在另一部敌军来援时。又迅速断其退路，从南北两个方向实施夹击，达到了全歼敌军的目的。

中朝两国水师在统一指挥下，密切协同，英勇奋战，是露梁海战胜利的决定性因素。朝鲜水师统帅李舜臣身先士卒，中国老将邓子龙奋不顾身，都在激战中英勇牺牲，牺牲后，其子仍“麾旗督战，向前不已”，表现了中朝两国军队勇敢善战，前仆后继，同敌人血战到底的英勇气概。[1] 

同时不容忽视的是在露粱海战中被消灭的是岛津家的萨摩精锐，这导致了在关原合战时岛津家几乎无兵可用，在很大程度上影响了关原合战的结局。[4] 

但根据NHK历史密话中表述，岛津义久只让弟弟岛津义弘带1500人（也许只有数百人？）前去，主力留下其实是为了对付之后可能的德川前来兴师问罪。（岛津也成为极少数战后即不认错也不减封的大名）而带去的那1500人也在战场上一直按兵不动，直到小早川军投靠东军然后东军全线突破西军阵线，大局已定的情况下岛津义弘才做出惊人的（敌）中央突破策略，之后作为撤退策略的舍奸让士兵不断的殿后而消耗殆尽，只有数十人回到萨摩。（其子丰久也死于此时）实际上岛津义久开始就认为关原之战何岛津家毫无关系，1500人前去仅仅是尽到（响应石田）义务而已。也有一种可能就是为了防备后来黑田如水横扫整个九州的行动而做的防御，但是黑田的这个计划连自己儿子都不告知（也造成了关原之战长政神级发挥让战斗半天就结束了），故可能性不大。（还有一点，岛津家的士兵武士率比较高，所以非常善战，而且还有乡中教育，提倡提高识字率，所以后备武士不会缺）